瑜伽已有數千年的歷史,唯一的經典是根源自西元前200年的著名瑜伽行者(YOGI)帕壇伽利(音譯)所著的《瑜伽經》(瑜伽的重要理論著作)。嚴格來說,瑜伽是一種身心鍛鍊的統稱,好比中國講返本歸源、導引等等,瑜伽在印度也是一個身心修練的通泛名詞。有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別,都被尊稱為瑜伽士(Yogi,女性為Yogini)。
古印度的宗教哲學派別林立,不過有兩本著作被大多數印度人尊為經典,一是「奧義書」,二為「博伽梵歌」,古印度婆羅門教提倡「梵我一如」理論,由於印度教的普及,加上另一位有名的瑜伽祖師同時也是印度教祖師商卡拉的影響,這兩本書也被往後大多數的瑜伽士奉為經典。瑜伽術本是一種身心修持術,與宗教無關,也可以說古印度任何宗教都採用。它的最高目的是實現人的一切可能,從精神(小我)與自然(梵,大我,最高意識)的合一(即「梵我一如」),一直到成佛成仙,或者其他教派所說的最高目的,瑜伽術都是被認可的途徑之一。
印度古語有雲:世上有兩種超越太陽軌道(獲得永恆)的方式,一是在瑜伽中離棄世間;二是在戰場上委棄身體。這其實與中國傳統價值觀有所契合,例如道教的“功德成神”說,與儒家的“忠烈祠”信仰。